HINF РОБАСТНЕ КЕРУВАННЯ СИНХРОННИМИ ДВИГУНАМИ З ПОСТІЙНИМИ МАГНІТАМИ: СТІЙКІСТЬ І ЯКІСТЬ
Анотація
Однією з основних проблем сучасної теорії керування є керування динамічними об'єктами в умовах невизначеності. В останні десятиліття отримує розвиток підхід, коли при наявності невизначеності виникає завдання керування не єдиним об'єктом, а сімейством об'єктів, що належать до заданої множини. Інтерес до синтезу робастних регуляторів пов'язаний з потребами в зниженні необхідного обсягу апріорної інформації про об'єкти керування, прагненням до універсальності керуючих систем і скорочення витрат на їх наладку. Синтезований робастний HINF-субоптимальний регулятор швидкості синхронного двигуна з постійними магнітами в умовах неповної інформації про об'єкт з урахуванням його невизначеностей. Робастний регулятор швидкості за критерієм HINF-норми є регулятором 4 порядку. Досягнута HINF-норма замкнутої системи, отримана в ході ітераційного процесу, склала 0,5308. Отриманий HINF-регулятор забезпечує системі керування робастні характеристики якості (знижує чутливість системи до змін параметрів об'єкта до необхідного рівня) і задану точність підтримки швидкості. Вибір вагових функцій є неоднозначним завданням, що вимагає для свого рішення достатнього досвіду розробника, а також застосування методу проб і помилок. При цілеспрямованій зміні параметрів вагових функцій можна досягти бажаних характеристик якості системи керування. Ефективність робастної системи підтверджена експериментальними дослідженнями синхронного двигуна з постійними магнітами і живленні його від перетворювача частоти SINAMICS S120. Показано, що використання робастного регулятора дозволяє істотно зменшити вплив параметричних і зовнішніх збурень на якість регулювання. Отримано результати моделювання в пакеті Matlab/Simulink.
