ДИНАМІЧНІ НАВАНТАЖЕННЯ У КІНЕМАТИЧНИХ ПЕРЕДАЧАХ З ЗАЗОРОМ ПРИ ОПТИМАЛЬНОМ УПРАВЛІННІ МЕХАНІЗМОМ ПОВОРОТУ

Анотація

З метою збільшення продуктивності багатьох технологічних процесів розглянуто
оптимальне управління асинхронним електроприводом механізмів повороту за критерієм швидкодії і
одночасного гасіння коливань вантажу. Отриманий з використанням принципу максимуму Понтрягіна закон зміни динамічного моменту електроприводу забезпечує гасіння коливань вантажу до
кінця перехідного процесу механізму повороту і мінімальну тривалість цих процесів. Однак при цьому потрібні не плавні, а миттєві додатки максимального моменту, що призводить до найбільших
динамічних навантажень в передавальних ланках. В роботі досліджені динамічні навантаження в
кінематичних передачах з зазором при оптимальному законі керування механізмом повороту. Показано, що при реверсі двигуна навіть без урахування люфтів в передачах коефіцієнт динамічності істотно залежить від початкових умов. Процеси посилюються наявністю зазорів в кінематичних передачах механічної частини електромеханічної системи. Показано, що змінюючи момент двигуна за
експоненціальним законом, можна досягти суттєвого зниження навантажень в кінематичних передачах. Однак при великих зазорах навіть за цих умов навантаження в передачах можуть бути неприпустимими. Тому бажано так містити механічну частину механізму повороту, щоб сумарне
значення зазору в передачах не перевищувало 1 - 1,5 рад. Показано, що облік в'язкого тертя дає додаткове зниження навантажень, а відхилення способу управління від ідеального має незначний вплив
на показники якості оптимальних перехідних процесів електромеханічної системи.