ПОБУДОВА ЕНЕРГОЕФЕКТИВНОЇ СИСТЕМИ АВТОМАТИЧНОГО КЕРУВАННЯ МОБІЛЬНОГО ПРОМИСЛОВОГО РОБОТА

Анотація

Анотація. Сучасна промисловість невід’ємно пов’язана з електроприводом, який відіграє ключову роль, забезпечуючи автоматизацію, підвищення продуктивності та енергоефективність виробничих процесів. При цьому електроприводи мають найбільше застосування в мобільних промислових роботах. Дослідження демонструють, що впровадження сучасних високотехнологічних рішень при побудові систем керування електроприводом мобільних промислових роботів дозволяє підвищити енергоефективність їх систем переміщення. На даний час існує багато класичних методів, які допомагають розробити стійку систему автоматичного керування. Однак, таким методам властивий ряд недоліків, головним з яких є обмежені можливості переналаштування структури керування при зміні параметрів системи. Через це, особливо в складних нелінійних системах, які працюють в умовах невизначеності, впроваджують більш розширені методи керування, одними з яких є адаптивні системи керування та системи керування з використанням нейромереж. Такі системи автоматичного керування здатні не тільки використовувати класичні методи керування, але й пропонують свої алгоритмічні підходи до розв’язання ряду завдань, пов’язаних з проблемою ідентифікації параметрів об’єкта керування. В статті розглядаються сучасні методи побудови адаптивних систем керування та систем керування з використанням нейромереж, а також гібридні форми, які об'єднують різні методи. В той же час в статті запропонована концепція побудови енергоефективної інтелектуальної системи автоматичного керування багатодвигунним електроприводом мобільного промислового робота. Описаний підхід покликаний розкрити потенціал енергозбереження за допомогою використання багатодвигунного електроприводу в системі переміщення мобільного промислового робота, що у поєднанні з нейромережею може дозволити побудувати стійку та енергоефективну інтелектуальну систему автоматичного керування з врахуванням нелінійностей, а не їх узагальненням до рівня лінійних при побудові моделі об’єкта керування в умовах невизначеності.