ОПТИМАЛЬНА НАСТРОЙКА ЦИФРОВОГО РЕГУЛЯТОРА ДЛЯ СИСТЕМИ УПРАВЛІННЯ З АСТАТИЗМОМ ДРУГОГО ПОРЯДКУ
Анотація
Розглянуто метод розрахунку оптимального цифрового регулятора для системи керування з астатизмом другого порядку. За критеріями оптимальності запропоновані два варіанти: мінімум перерегулювання перехідної характеристики і мінімум часу регулювання. У кожному випадку передбачена максимальна величина перевантаження електроприводу моментом в перехідному режимі і мінімальне значення інтегрального квадратичного критерію оптимальності. Система представлена як послідовно з`єднані регулятор і задана частина. Передаточна функція розімкнутої системи прийнята у вигляді дробу, де в чисельнику – коефіцієнт підсилення системи і стала часу диференціальної складової, а в знаменнику – квадрат параметру перетворення Лапласа. Настроечными параметрами системи є коефіцієнт підсилення і стала часу. Визначено залежності показників якості системи від параметрів установки. Показано, що добуток двох настроювальних параметрів дорівнює максимальній швидкості зміни вихідної величини системи та коефіцієнту перевантаження приводу моментом в період розгону. На початку розрахунку за обраними критеріями оптимальності визначаються параметри: коефіцієнт підсилення і стала часу диференціальної складової. А далі діленням бажаної передаточної функції на передаточну функцію задану частини системи визначається передаточна функція аналогового регулятора. Далі безперервна передаточна функція регулятора відомим методом перетворюються у дискретну. Проведені дослідження системи на моделі в програмному пакеті MATLAB-Simulink. Наведено приклади розрахунку системи за вказаними критеріями оптимальності.
