ЗАСТОСУВАННЯ СИСТЕМИ ТЕХНIЧНОГО ЗОРУ В СИСТЕМI УПРАВЛIННЯ МОБIЛЬНОГО КРОКУЮЧОГО РОБОТА

Анотація

Розглянуто застосування системи технічного зору для вирішення навігаційної задачi,
а також для визначення орієнтації мобiльного крокуючого робота вiдносно навколишнього середовища. Показано, що одна рухома камера може бути застосована для отримання стерео зображення
iз подальшим обчисленням оптичного потоку, замість пари жорстко закріплених камер, що дозволяє
знизити вимоги до обчислювальної потужності каналу передачі даних з модуля технічного зору. Розглянуто наступні етапи подолання перешкоди: виявлення перешкоди; визначення відстані до перешкоди; визначення швидкості відносно перешкоди; визначення розмірів перешкоди і кутового положення робота щодо перешкоди. Розглянуто задачу визначення оптичного потоку. Наведено результати кількісної оцінки різних існуючих технік визначення оптичного потоку