У РЕЖИМІ РЕАЛЬНОГО ЧАСУ ОЦІНКА 3D РУХ І КАРТА БУДІВЛІ, ВИКОРИСТОВУЮЧИ ПОЛІПШЕНУ СИСТЕМУ MULTI-КАМЕРИ

Анотація

Наведено вдосконалений метод побудови 3D фото реалістичної карти для систем з багатьма камерами. Основним досягненням є реалізація нового ймовірнісного підходу для побудови карт з використанням алгоритму FastSLAM 2.0. Запропонований алгоритм успішно реалізовано для систем з багатьма камерами, він здатний працювати в реальному часі. Експерименти у приміщенні виявили значне поліпшення роботи запропонованого алгоритму в порівнянні зі звичайним підходом