Система управління роботом-маніпулятором на основі ROS

Анотація

Для реалізації системи контролю роботом-маніпулятором досліджуються підходи та алгоритми управління. З метою забезпечення надійності та стабільності системи в реальному часі, пропонується створити систему керування роботом-маніпулятором на ПК з ОС Ubuntu, використовуючи ROS та CAN-зв'язок. Практичне тестування системи керування роботом-маніпулятором проведено за допомогою імітаційного експерименту. Результати показали, що система керування роботом-маніпулятором відповідає основним параметрам і вимогам для планування траєкторії руху робота-маніпулятора і здатна встановлювати зв'язок між головним комп'ютером та роботом для керування. Система керування є модульною, компактною, з чіткою структурою та низькою затримкою реагування.