РОЗРОБКА ТА ДОСЛІДЖЕННЯ СИСТЕМИ УПРАВЛІННЯ РУШІЙНО-КЕРМОВИМ КОМПЛЕКСОМ ПРИ ГОРИЗОНТАЛЬНОМУ ПРЯМОЛІНІЙНОМУ РУСІ ПІДВОДНОГО АПАРАТУ З РІЗНИМИ ТИПАМИ РЕГУЛЯТОРІВ

Анотація

Розглянуті питання підвищення якості управління рушійно-кермовим комплексом підводного
апарату. Розроблені та досліджені системи управління цим комплексом при горизонтальному прямолінійному
русі підводного апарату з синтезованими адаптивними ПІД-регуляторами і нечіткими регуляторами. Експе-
риментально доведено, що використання таких регуляторів дозволяє збільшити точність позиціонування під-
водного апарату і знизити час його переміщення за заданою траєкторією, що значно підвищує ефективність
управління.