ОПТИМІЗАЦІЯ УПРАВЛІННЯ ЕЛЕКТРОПРИВОДАМИ КОНТЕЙНЕРНОГО ПЕРЕВАНТАЖУВАЧА ПІД ЧАС СПІЛЬНОЇ РОБОТИ МЕХАНІЗМІВ

Анотація

Для оптимізації роботи контейнерного перевантажувача було розглянуто застосування оптимального за швидкодією закону управління механізмом горизонтального переміщення в поєднанні з роботою електроприводів підтягуючих тросів для гасіння коливань вантажу. Критерій оптимальності реалізувався шляхом впливу на точку підвісу каната силою , закон зміни якої формується, виходячи з основної мети виконання завдання управління - забезпечити до кінця перехідного процесу заспокоєння вантажу і вертикальне розташування каната: швидкості точки підвісу і вантажу по закінченні перехідного процесу повинні бути рівні, а прискорення і відхилення каната від вертикалі повинні бути рівні нулю. Шляхом включення в систему управління спостерігача механізму пересування з електроприводами підтягаючих тросів і управлінням швидкостями ідеального холостого ходу цих приводів отримано можливість ефективного поєднання оптимальних за швидкодією законів управління і гасіння коливань вантажу. Така модель механізму вбудовується в систему управління в якості формувача керуючих сигналів для електроприводу механізму пересування і сигналів для електроприводів підтягаючих тросів. В результаті досліджень доведено, що поєднання цих законів управління дозволяє ефективно гасити коливання вантажу, що виникають в результаті впливів, що задаються і збурюють, а також через похибки визначення параметрів механізму.