КВАЗІОПТИМАЛЬНЕ НЕЛІНІЙНЕ УПРАВЛІННЯ ЕЛЕКТРОПРИВОДОМ «ЗВАРЮВАЧА» ПАКУВАЛЬНОЇ УСТАНОВКИ
Анотація
Реалізована процедура синтезу квазіоптимального регулятора , що значною мірою компенсує шкідливий вплив люфту черв'ячного редуктора електроприводу «зварювача». Для знаходження алгоритму управління використано метод динамічного програмування з застосуванням концепції процедури « інваріантного занурення». При цьому в якості функціоналу, що мінімізується, вибрано квадратичний критерій оптимальності, що відповідає вимогам мінімальних динамічної помилки і енергетичних витрат на управління. На першому етапі було виведене рівняння Гамільтона - Якобі – Белмана з використанням «статичної лінеаризації» Далі задача синтезу нелінійного регулятора була розділена на сімейство задач аналітичного конструювання лінійних регуляторів для різних областей фазового простору. На заключному етапі синтезу було здійснено «зшивання» отриманих рішень і виведений алгоритм керування положенням вала електропривода «зварювача». Далі були досліджені динамічні характеристики системи керування положенням з синтезованим алгоритмом , а також проведений порівняльний аналіз з системою з класичним ПІ - регулятором положення. Надано пропозиції щодо подальшого розвитку процедури синтезу регуляторів для позиційних електроприводів.
