РЕАЛІЗАЦІЯ ОПТИМАЛЬНОГО УПРАВЛІННЯ МЕХАНІЗМОМ ГОРИЗОНТАЛЬНОГО ПЕРЕМІЩЕННЯ

Анотація

Для підвищення продуктивності механізмів горизонтального переміщення, які значну частку циклу працюють в перехідних режимах, потрібно зниження часу розгону і гальмування з одночасним рішенням проблеми розгойдування вантажу. Раніше з метою оптимізації перехідного процесу був використаний принцип максимуму Понтрягіна, за допомогою якого реалізовано керування електроприводом, що забезпечує мінімальний час динамічних режимів і гасіння коливань вантажу. Миттєва зміна керуючого впливу та наявність зазору призводить до значних навантажень в кінематичних передачах механізму при його виборі. Управління електроприводом механізму горизонтального переміщення, при якому використовується асинхронний двигун з короткозамкненим  ротором і перетворювач частоти з векторним керуванням, дозволяє реалізувати поставлену задачу і змінювати момент двигуна за певним законом. Показана необхідність і доцільність використання асинхронного векторного електроприводу для реалізації оптимального управління механізмом горизонтального переміщення, що забезпечує мінімальний час динамічних режимів і гасіння коливань вантажу в кінці перехідного процесу. Розгін на зниженій швидкості перед основним циклом перемикань керуючого впливу дозволяє обмежувати динамічні навантаження допустимими значеннями, однак час перехідного процесу істотно збільшується. При зниженні швидкості до моменту вибору зазору значення коефіцієнта динамічності знижується до 3,3, час перехідного збільшується незначно. Розробка  алгоритму оптимального керування електроприводом механізму горизонтального переміщення, реалізованого за допомогою контролерів, являє собою етап подальшого дослідження.